项目简介

本项目以电动堆高车为载体，针对目前行业中仓储窄通道化、智能化的发展方向，以及堆高车中存在的占地空间大、货叉停止定位不精确、安全举升高度无监测、操作易疲劳等多项关键共性问题，开展包括驱动控制技术、辅助安全存取货控制技术、自动导引及防撞技术的研究及应用，主要科技内容为：

（1）四向行驶机构及控制方法的研究：设计了独特的万向轮定向轮转换系统，其转化轮状态可在定向与随动万向之间切换，实现窄巷道内车辆前后和侧向移动的功能，这种控制方法为国内首创，具有较强的创新性，采用横向行驶模式对于1000MM*1200MM（横向方向）托盘减小200mm及以上。

（2）基于负载检测的辅助存取货智能控制技术研究：通过总结堆高车在存取货方面存在的操作易疲劳、货叉提升定位不准确、安全保障依靠人为判定等共性问题，分析应用需求，提出了能够进行实时负载检测判定、以人机交互方式进行存取货货叉定位的智能化解决方案，成功完成了高度定位传感器、货叉负载测量装置的硬件选型与设计，开发了人机界面实现辅助安全存取货智能控制系统的人机交互控制，实现堆高车接收指令后货叉自动定高和存取货，货叉定高精度达到±15mm。

（3）车辆自动导引技术及防撞系统应用研究：应用激光导引和激光探测技术，实现车辆沿着预定的路径自动行驶至目标货位位置，对托盘进行扫描后，可以重新规划路线，实现货叉与托盘插孔的自动对准，并保证在作业过程中避免车辆与货架及各种障碍物之间的碰撞，提高车辆的安全性，导航精度：±15mm，停车精度：±10mm。

项目研究成功后，减小了车辆对通道要求，降低作业强度，提高作业效率和安全性，共获得国家发明专利授权6项，美国可授权PCT专利1项。近三年创造效益2.16亿元，新增利润2120.35万元，新增税收1345.94万元，显著提高公司电动产品的技术含量和市场竞争力。

获奖等级：三等奖

完成单位：诺力智能装备股份有限公司